一.前言
目前，國內(nèi)大型的清洗設備中，翻料機構一般采用觸摸屏（I/O點）+PLC+同步伺服+伺服電機這種控制方式滿足翻轉動作。
針對這一現(xiàn)狀，普傳科技針對國內(nèi)翻料機現(xiàn)狀專門推出了伺服控制解決方案，在國內(nèi)某超聲設備有限公司的清洗設備的翻料機構中成功應用并推廣，該方案采用了ADSD-S交流同步伺服系統(tǒng)；運用伺服的獨立控制功能來完成翻料機翻轉、定位、回零及限位保護等功能，即簡化了設備結構，又保證了設備平穩(wěn)性。
翻料機設備圖
二.控制原理
1．I/O口的定義及圖示
2．傳動部分及保護功能
伺服電機通過減速機和齒輪傳動，通過參數(shù)設置兩個位置的脈沖數(shù)，來實現(xiàn)小車在水平和豎直兩個固定位置運轉。
同時在水平位置，設置了原點開關，用于上電后回原點。
在水平和豎直位置設置了極限開關，使用伺服的正反轉驅動禁止功能。
在操作臺上設置了急停開關，以備緊急情況下停車使用。
3．具體動作描述
設備總輪廓
此套設備的主要用途：清洗大工件，如火車輪，導彈殼等體積大，質(zhì)量大，不易搬運的物件。
如上圖，此設備共有5個大清洗槽，加工時：
單位清洗時間：清洗一個工件大致需要2小時左右；
工件由清洗槽至翻料機的搬運：清洗結束后由叉車將工件從清洗槽送至翻料機上；
完成動作：翻料機翻轉至垂直位置，將工件上的清洗液倒出，再回轉到水平位置。由叉車卸下，完成一次動作。
三.伺服系統(tǒng)簡介
本機采用的伺服系統(tǒng)為普傳科技的ADSD-S23系列，驅動單元采用美國TI公司最新數(shù)字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業(yè)級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內(nèi)伺服產(chǎn)品要大一個等級，因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強、起動力矩大、動態(tài)相應速度高等特點；驅動器將位置控制、速度控制、轉矩控制這三種控制方式合為一體，并且可以進行各控制模式的動態(tài)切換，使用更加靈活柔性；具備過速保護、過流、過載、過熱、主電源過壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、PID反饋信號異常等多種保護及異常顯示，使控制過程一目了然。電機為三相永磁同步伺服電機，具有三倍過載能力，3000RPM的額定轉速，2500線的編碼器分辨率。
四．參數(shù)設置：
該設備選用的伺服規(guī)格為ADSD-S23- 30，伺服電機規(guī)格為ADSM-S130-150M15DK。具體參數(shù)設置如下：
|
參數(shù)號 |
參數(shù)名稱 |
數(shù)值 |
|
b01 |
控制方式 |
6 |
|
b10 |
位置比例增益 |
20 |
|
b36 |
速度比例增益 |
200 |
|
b48 |
CW/CCW 禁止輸入無視 |
1 |
|
H01 |
CCW 內(nèi)部轉矩限制 |
2000 |
|
H02 |
CW 內(nèi)部轉矩限制 |
E000 |
|
H14 |
輸入端子DI2,DI1定義 |
1901 |
|
H15 |
輸入端子DI4,DI3定義 |
081D |
|
H16 |
輸入端子DI6,DI5定義 |
0B0A |
|
H17 |
輸入端子DI8,DI7定義 |
100F |
|
H24 |
原點高速 |
200 |
|
H25 |
原點低速 |
40 |
|
H26 |
Z相脈沖數(shù) |
1 |
|
H28 |
原點偏移低位 |
2000 |
|
H42 |
位置內(nèi)部寄存器0 |
用戶自定 |
|
H43 |
位置內(nèi)部寄存器0 |
用戶自定 |
|
H58 |
位置內(nèi)部寄存器0的移動速度 |
用戶自定 |
該翻料機構是在傳統(tǒng)設備的基礎上運用安迪伺服控制系統(tǒng)+獨立控制功能來使用的，具有調(diào)試方便；操作簡便；運行過程平穩(wěn)；簡化設備結構等特點，具有更優(yōu)良的性價比，為企業(yè)創(chuàng)造更多的效益。
